Je ne veux pas dire de bêtise, donc ce que je vais écrire là est à prendre avec des pincettes. En espérant que quelqu'un vienne confirmer/infirmer mes dires.
Il me semble que pour une grande partie du Moyen-Age, le "sergent" est synonyme de "homme d'arme" ou "homme de guerre". Il s'agissait de soldats professionnels et permanents (à la différence des combattants réquisitionnés pendant la levée du ban) et au service, pour une durée illimitée, d'une entité (à la différence du mercenaire qui combat pour son employeur durant un laps de temps fixé par contrat). Ces entités peuvent être un chevalier, un seigneur, une ville, une corporation de métier, d'un évêque, etc. On retrouve cette notion d'attachement dans l'étymologie même de sergent, qui vient de "serviens" en latin, qui signifie "qui sert".
A partir du XIIIème siècle, le terme sera repris pour désigner des serviteurs du prévôt (officier de justice), sous le terme de "sergents royaux", tandis que "sergents d'armes" continue de désigner des combattants (sergents d'armes donnera d'ailleurs "gendarmes" au XVIème siècle, pour désigner la cavalerie lourde).
Le sergent était donc un guerrier professionnel, la plupart du temps monté et lourdement équipé (armure et armes), mais qui n'a pas le statut de chevalier. Il était souvent issu de la petite noblesse (il faut bien garder à l'esprit que tous les nobles ne devenaient pas chevaliers !), mais pas nécessairement (ils étaient souvent issus de la bourgeoisie dans le cas des villes) et devait donc pouvoir porter ses armoiries familiales (bien que je ne sois pas sûr de cela). Au combat, il fait souvent partie des "lances" au côté des chevaliers, d'ailleurs, mis à part le titre du chevalier, il n'y a pas beaucoup de différences entre sergent et chevalier sur un champs de bataille.
Ils pouvaient aussi servir dans le guet des villes, et participer à la défense et surveillance de celles-ci.
Je n'ai pas d'information précise sur le XIVème siècle, mais lorsque Charles VII crée les compagnies d'ordonnances en 1445, celles-ci sont divisées en lances composées de: 1 homme d'arme (sergent ou chevalier) appelé le "lancier", 3 archers, 1 coutilier et 1 page ou valet. On voit donc ici que les sergents et les chevaliers ont sensiblement le même rôle au combat et sont interchangeables, et bien que le chevalier soit techniquement au dessus du sergent dans la hiérarchie, en pratique, les deux sont plus ou moins la même chose...
En espérant que cela puisse t'aider dans tes recherches... Et si tu trouves quoi que ce soit d'autre sur le sujet, je te prie de le poster ici car le sujet m'intéresse beaucoup et j'aimerais en apprendre plus
Bon courage pour le reste de ta recherche !